Para dar una orden basta usar el imperativo, que es un modo verbal de conjugación fácil; solo se usa en segunda persona, singular y plural, y con sus variantes de tratamiento:
Abandonad, los que aquí entráis, toda esperanza. No, ese ejemplo no me lo he inventado yo, pero abandona tú también y abandoná vos y abandonen ustedes.

Y sin embargo, el uso del imperativo da lugar a unos cuantos errores. Uno muy común es pronunciar la segunda persona del plural y cambiar la –d por un –r, con lo que el imperativo se convierte en infinitivo. Bien puede ocurrir que con el tiempo el imperativo evolucione hacia esa forma ahora incorrecta, pero de momento, para mandar a varias personas a las que se tutea el verbo debe acabar en –d:
* Sacar el gato del desagüe y desatascar el lavabo de una vez. 
   Sacad el gato del desagüe y desatascad el lavabo de una vez.

Pero, ¡ay!, una vez hecho el esfuerzo de interiorizar esa –d, resulta que a veces hay que quitarla. Hay verbos que se conjugan con un pronombre siempre (los pronominales, como arrepentirse, fugarse, reencarnarse) y otros que lo llevan cuando indican que el sujeto hace la acción y la recibe (los reflexivos, como callarse, irse, peinarse) o por alguna razón difícil de explicar, ya que significan lo mismo sin pronombre (caerse, morirse, olvidarse)[i]. Pues bien, siguiendo la norma general, la segunda persona del plural del imperativo de todo ellos quedaría igual a sus participios respectivos (arrepentidos, fugados, callados, peinados) o daría un híbrido absurdo (caedos, moridos); así que pierden la d (solo en la forma de tuteo de la segunda persona singular):
*«Arrepentiros», decían. Y yo pensaba «caeros del guindo y enteraros de algo».
 «Arrepentíos», decían. Y yo pensaba «caed vosotros del guindo y enteraos de algo».

Sí, acabo de hacer trampa con el verbo caer, porque es muy difícil decir caeos y suena bastante raro. Cuando un imperativo se pone difícil, cada cual puede buscar la manera de sortear los peligros. Por ejemplo, ese infinitivo que no hay que usar como si fuera imperativo sirve para dar algo parecido a una orden si se combina con una preposición a. En el ejemplo siguiente todo es correcto, gramaticalmente, se entiende:
¡Venga, a reencarnarse en hoja de perejil! Reencarnaos todos y rapidito.

Además, hay que andarse con cuidado para decirles a varias personas que se larguen de una vez. Resulta que el verbo ir es una excepción (en realidad, ese verbo es una excepción a todo):
*Íos, que sois unos idos. ¡Iros ya!
 Idos, que sois unos idos. ¡Que os vayáis!

El pronombre da lugar a algún otro choque de letras, sobre todo, en el imperativo de ustedes. La –n con la que acaba el verbo tiende a desplazarse y a reproducirse, y arruina el respeto y la amabilidad de un imperativo cualquiera.
*Siéntesen ahí. No, mejor siéntensen en la segunda fila.
 Siéntense ahí. No, mejor siéntense en la segunda fila.
Para localizar el lugar correcto de la –n basta acordarse de aquel infausto se sienten, ¡coño! y decirlo mejor que el garrulo autor del mandato.

Otras veces parecen sobrar enes. Cuando el pronombre nos se junta con la segunda persona del singular (y la de plural si se usa el tratamiento de usted) de imperativo hay que mantener dos enes para mandar bien.
Mantennos, ¡oh, café!, despiertos hasta la hora de cerrar. Y ustedes, dígannos si se irán a casa antes de amanecer.

Desde el punto de vista semántico, solo es posible dar órdenes en segunda persona, pero en primera o en tercera, de singular y de plural, se puede exhortar o indicar que se espera que algo ocurra. Eso es un imperativo sintáctico y se consigue conjugando el verbo en subjuntivo.
Vayamos juntos los amigos del novio, que esperen los de la novia. Vigilémoslos y atentos al vino que es escaso. Bebámonoslo y comámonos las croquetas antes de que lleguen.

Ese imperativo que manda un poco y también anima a hacer algo origina algunos atascos cuando se encuentra con pronombres; por ejemplo, bebamos + nos + lo = bebámonoslo y comámos + nos = comámonos. Lo que ocurre es que la primera persona del singular del presente de subjuntivo usada con valor de imperativo pierde la –s final cuando se le une el pronombre átono nos.
*Olvidémosnos de los rencores y alegrémosnos de nuestra nueva vida bajo el cocotero.
Olvidémonos de los rencores y alegrémonos de nuestra nueva vida bajo el cocotero.

Y al añadir a una forma acabada en –s el pronombre se, coincidirán dos eses, una combinación que no existe en castellano y no sabemos pronunciar, así que se quita una.
*¡Digámosselo al mundo: hay un premio al mejor tiempo verbal! Entreguémosselo al pretérito pluscuamperfecto de subjuntivo, a ver si se le bajan los humos, ¡tanto hubiera cantado ya!
¡Digámoselo al mundo: hay un premio al mejor tiempo verbal! Entreguémoselo al pretérito pluscuamperfecto de subjuntivo, a ver si se le bajan los humos, ¡tanto hubiera cantado ya!

Con todo eso ya está dominada la técnica lingüística del mando… salvo que quieras ordenarle a tu hermano pequeño  que le salga al paso a ese primo vuestro que corre el Tour de Francia para acompañarlo en el tramo final de una etapa, en cuyo caso te encontrarás con una palabra que se puede decir pero no escribir. A ver si sabes conjugar (sin voseo) la segunda persona de singular de imperativo de salirle. Decirla, sí, pero escribirla… va a ser que no.

[i] Los verbos pronominales son los que llevan siempre un pronombre que no aporta nada a su significado pero del que no pueden desprenderse; arrepentirse en uno de los mejores ejemplos (no es posible decir *Yo arrepiento de todo lo que no hice o *Su cuñado fugó de chirona). En muchos verbos reflexivos el pronombre cambia el significado: no es lo mismo ir que irse ni volver que volverse. Otros, sin motivo léxico ni gramatical, se suelen usar con el pronombre: olvidarse, caerse, morirse, entre otros muchos.